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型號

YR-1-06VX50-A00

構造

垂直多關節型（6個自由度）

可搬質量*1

手首部

50kg

U臂上

10kg

最大可達

2061 ㎜

重復定位精度*2

0.03mm

動作范圍

S軸（旋轉）

-180°- +180°

L軸（下臂）

-90° - +135°

U軸（上臂）

-80° - +206°

R軸（手腕旋轉）

-360° - +360°

B軸（手腕擺動）

-125° - +125°

T軸（手腕回轉）

-360° - +360°

最大速度

S軸（旋轉）

3.14rad/s, 180°/s

L軸（下臂）

3.11rad/s, 178°/s

U軸（上臂）

3.11rad/s, 178°/s

R軸（手腕旋轉）

4.36rad/s, 250°/s

B軸（手腕擺動）

4.36rad/s, 250°/s

T軸（手腕回轉）

6.28rad/s, 360°/s

容許力矩

R軸（手腕旋轉）

216N.m

B軸（手腕擺動）

216N.m

T軸（手腕回轉）

147N.m

容許慣性力矩
（GD2/4）

R軸（手腕旋轉）

28kg.m2 

B軸（手腕擺動）

28kg.m2 

T軸（手腕回轉）

11kg.m2 

本體質量

570kg

防護等級

本體：IP54, 手腕軸：IP67

安裝環境

溫度

0° - +45°

濕度

20% - 80%RH（無結露）

震動

4.9m/s2(0.5Ｇ)以下

其他

不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源

電源容量*3

4.5kVA

安裝方式*4

置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

用途

搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

備注

*1：JIS B 8432為基準。
*2記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。
(注)本表是以SI單位系為記載。